協(xié)作式機(jī)器人是在1996年由伊利諾州西北大學(xué)的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所發(fā)明的。有一份1997年的美國(guó)專利描述協(xié)作式機(jī)器人是“人類和電腦控制的通用機(jī)器人之間的直接物理互動(dòng)的設(shè)備及方法?!?[1]
Cobots有許多不同的角色,包括在辦公室環(huán)境下可以和人類一起工作的自動(dòng)化機(jī)器人,到已經(jīng)沒(méi)有防護(hù)罩的工業(yè)機(jī)器人,可以在有人類出現(xiàn)時(shí)依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求進(jìn)行反應(yīng)及互動(dòng)。