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六軸關(guān)節機器人工作原理
瀏覽量:2693 上傳更新:2019-02-28

六軸關(guān)節機器人也稱(chēng)關(guān)節手臂機器人或關(guān)節機械手臂,是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動(dòng)化作業(yè)。松健機器人下面與大家分享一下六軸關(guān)節機器人工作原理。

常見(jiàn)的六軸關(guān)節機器人的機械結構,六個(gè)伺服電機直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅動(dòng)六個(gè)關(guān)節軸的旋轉,注意觀(guān)察一、二、三、四軸的結構,關(guān)節一至關(guān)節四的驅動(dòng)電機為空心結構,關(guān)節機器人的驅動(dòng)電機采用空心軸結構應該不常見(jiàn),空心軸結構的電機一般較大。

采用空心軸電機的優(yōu)點(diǎn)是:機器人各種控制管線(xiàn)可以從電機中心直接穿過(guò),無(wú)論關(guān)節軸怎么旋轉,管線(xiàn)不會(huì )隨著(zhù)旋轉,即使旋轉,管線(xiàn)由于布置在旋轉軸線(xiàn)上,所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線(xiàn)布局問(wèn)題。

六軸機器人第四軸

六軸關(guān)節機器人的腕部關(guān)節設計較為復雜,因為在腕部同時(shí)集成了三種運動(dòng)。小型的六軸關(guān)節機器人的腕部關(guān)節主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見(jiàn)的六軸關(guān)節機器人的腕部結構,其腕部關(guān)節用到了兩個(gè)諧波減速器,兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入,中間還用到了一對錐齒輪副傳動(dòng)。

六軸關(guān)節機器人模擬了人類(lèi)的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋轉軸(相當于大臂旋轉的肩部旋轉軸)帶動(dòng)小臂旋轉的肘部旋轉軸以及小臂前端的手腕等構成。手腕通常由2~3個(gè)自由度構成。其動(dòng)作空間近似一個(gè)球體,所以也稱(chēng)多關(guān)節球面機器人。

軸機器人的第一個(gè)關(guān)節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉,后兩個(gè)關(guān)節能在垂直平面移動(dòng)。此外,六軸機器人有一個(gè)“手臂”,兩個(gè)“腕”關(guān)節,這讓它具有人類(lèi)的手臂和手腕類(lèi)似的能力。

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