一、協(xié)作機(jī)器人的起源

首先我們先來了解一下協(xié)作機(jī)器人的簡單歷史。為了準(zhǔn)確定義協(xié)作機(jī)器人，先看兩個(gè)名詞：

協(xié)作區(qū)域（Collaborative Workspace） ，指機(jī)器人和人類可以同時(shí)工作的區(qū)域，以下是ISO 10218-2中的定義：workspace within the safeguarded space where the robot and a human can perform tasks simultaneously.

協(xié)作機(jī)器人（Collaborative Robot） ，指被設(shè)計(jì)成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進(jìn)行交互的機(jī)器人，以下是ISO 10218-2中的定義：robot designed for direct interaction with a human within a defined collaborative workspace.

中小企業(yè)（Small and medium-sized enterprises，SMEs）是協(xié)作機(jī)器人的非常重要的客戶群，而協(xié)作機(jī)器人的興起也與SMEs密不可分。

SME Project（http://www.smerobot.org/index.php）開始于2005年，由EU FP6（Framework Programme 6）項(xiàng)目資助，參與的企業(yè)包括ABB、KUKA、Reis、Comau、Güdel 等，其目的是尋找防止勞動(dòng)力離岸（offshore）輸出到低勞動(dòng)成本國家的方法。其主要的論點(diǎn)是，如果通過機(jī)器人技術(shù)增強(qiáng)SMEs的勞動(dòng)力水平，降低成本，提高競爭力，就可以避免勞動(dòng)力外包的情況（將工作機(jī)會(huì)留在國內(nèi)）。因此，協(xié)作機(jī)器人（co-bots）最初的市場就是中小企業(yè)（SMEs）。

同年Esben 01stergaard, Kasper St03y 和 Kristian Kassow在南丹麥大學(xué)一起做研究時(shí)創(chuàng)辦了Universal Robot，現(xiàn)在的CEO Esben 01stergaard當(dāng)時(shí)是南丹麥大學(xué)的助理教授，三個(gè)人發(fā)現(xiàn)了中小企業(yè)對機(jī)器人的新需求（也與當(dāng)時(shí)丹麥政府主導(dǎo)的一項(xiàng)機(jī)器人計(jì)劃有關(guān)），并在2009年推出了第一款協(xié)作機(jī)器人UR5。

在UR5之前的絕大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都是在傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的，UR5是第一個(gè)從產(chǎn)品設(shè)計(jì)伊始就以協(xié)作機(jī)器人的要求進(jìn)行開發(fā)的機(jī)器人。

之后不久（2008年），Rodney Brooks創(chuàng)辦了Rethink，其最初的目的也是為了 幫助美國本土的SMEs提高生產(chǎn)效率，降低成本，減少離岸外包。 最初推出的雙臂Baxter并不是很成功，慢慢開始落后于UR，去年秋天推出了新款的單臂Sawyer機(jī)器人，市場接受度如何還有待觀察。

在UR和Rethink之后，成長出一大批新創(chuàng)立的協(xié)作機(jī)器人公司，市場上的協(xié)作產(chǎn)品也越來越多，協(xié)作機(jī)器人的概念開始慢慢被大家所認(rèn)識(shí)和接受。

二、為什么需要協(xié)作機(jī)器人？

協(xié)作機(jī)器人的興起意味著傳統(tǒng)機(jī)器人必然有某種程度的不足，或者無法適應(yīng)新的市場需求。

總結(jié)一下，主要有三點(diǎn)：

1、傳統(tǒng)機(jī)器人部署成本高

其實(shí)相對來講，工業(yè)機(jī)器人本身的價(jià)格并不高。主流場合使用的機(jī)器人，根據(jù)負(fù)載能力不同，售價(jià)區(qū)間在￥10w~￥40w。一般情況下一臺(tái)機(jī)器人的使用壽命在5~8年，作為比較高端的工業(yè)設(shè)備來講并不算貴。

傳統(tǒng)機(jī)器人貴在其部署（將機(jī)器人安裝到工廠并正常運(yùn)行）成本上，原因有兩個(gè)：

目前的工業(yè)機(jī)器人主要負(fù)責(zé)工廠中重復(fù)性的工作，這依賴于其非常高的重復(fù)定位精度（重復(fù)到達(dá)空間某些固定位置的能力，一般機(jī)器人可以做到0.02mm以下），以及依賴固定的外界環(huán)境。為了保證這一點(diǎn)，除了機(jī)器人本身的設(shè)計(jì)要求之外，還需要待加工的產(chǎn)品放在固定的位置，以便機(jī)器人每次都可以到同一個(gè)地方準(zhǔn)確的拿取或者執(zhí)行某項(xiàng)操作。對于現(xiàn)代復(fù)雜的流水線作業(yè)來講，在整個(gè)產(chǎn)線上為每一個(gè)使用機(jī)器人的工序都設(shè)計(jì)這些固定的外界環(huán)境需要耗費(fèi)大量的資源，占用大片寶貴的車間面積以及長達(dá)數(shù)月的實(shí)施時(shí)間。

機(jī)器人的使用難度較高，只有經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)人士才能熟練使用機(jī)器人完成配置、編程以及維護(hù)的工作，普通用戶很少具備這樣的能力。

將之前以工人操作為主的流水線，變?yōu)橛蓹C(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備為主的生產(chǎn)線，是一個(gè)系統(tǒng)工程，絕大多數(shù)終端工廠客戶并不具備這樣的能力，因此就需要一個(gè)第三方的角色來完成這部分工作，這個(gè)第三方即系統(tǒng)集成商（System Integrator，計(jì)算機(jī)行業(yè)也存在類似分工的企業(yè)，從本質(zhì)上來講做的事情是差不多的），來根據(jù)客戶現(xiàn)場的實(shí)際情況，來完成機(jī)器人的最終部署。

系統(tǒng)集成商的工作至少包括：

生產(chǎn)線的自動(dòng)化改造方案（流程、設(shè)備布局、人員配置等）

機(jī)器人外圍支持設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝

符合工藝要求的機(jī)器人編程、調(diào)試

客戶技術(shù)團(tuán)隊(duì)的培訓(xùn)

以及后續(xù)的售后維護(hù)工作

根據(jù)很多業(yè)內(nèi)機(jī)構(gòu)和前輩統(tǒng)計(jì)的數(shù)字，整個(gè)機(jī)器人部署/集成應(yīng)用的費(fèi)用大概是機(jī)器人售價(jià)的3~4倍。近幾年隨著國內(nèi)集成商的迅速擴(kuò)軍，競爭越來越激烈，整體價(jià)格有所下滑，但也基本在2~3倍。

以常見的弧焊工作站為例，采購一臺(tái)進(jìn)口品牌的弧焊機(jī)器人價(jià)格約在11~15w之間，但是經(jīng)過系統(tǒng)集成商這一層之后，整體報(bào)價(jià)不會(huì)低于30w，個(gè)別夸張的甚至能報(bào)到100w。在工資相對較高的長三角和珠三角地區(qū)，一名熟練焊工的工資大概在5k~7k，1臺(tái)機(jī)器人代替1~2名工人，ROI不會(huì)少于2年，很多中小企業(yè)主對機(jī)器人會(huì)選擇猶豫和觀望。

如果使用的機(jī)器人比較多，則大部分情況下需要對原有的生產(chǎn)線進(jìn)行改造，甚至重新建設(shè)，不僅需要巨大的投資，可能還涉及到停產(chǎn)改造，這也是很多工廠遲遲不上機(jī)器人的原因之一。

除此之外，因?yàn)槊恳粭l生產(chǎn)線上的大部分設(shè)備（末端工具、非標(biāo)機(jī)械、控制流程等）都是針對特定的產(chǎn)品設(shè)計(jì)的，如果涉及到中途變更生產(chǎn)需求，很大概率上之前的生產(chǎn)線無法直接滿足新產(chǎn)品生產(chǎn)的需求，這就涉及到機(jī)器人系統(tǒng)的重新設(shè)計(jì)和部署，這部分的工作量有時(shí)會(huì)接近首次部署。

簡而言之，單獨(dú)的機(jī)器人無法直接用于工廠的生產(chǎn)線上，還需要很多外圍設(shè)備的支持。雖然機(jī)器人本身是一種高柔性、高靈活性的設(shè)備，但整個(gè)生產(chǎn)線不是，一旦涉及生產(chǎn)線變動(dòng)，費(fèi)用很高。

2、傳統(tǒng)機(jī)器人無法滿足中小企業(yè)需求

中小企業(yè)是目前機(jī)器人新興市場的主要客戶，目前傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人無法很好的滿足SME的需求。

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的目標(biāo)市場是可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)的企業(yè)。

大規(guī)模生產(chǎn)是20世紀(jì)最流行的資本主義生產(chǎn)方式，以生產(chǎn)過程的分解、流水線組裝、標(biāo)準(zhǔn)化零部件、大批量生產(chǎn)和機(jī)械式重復(fù)勞動(dòng)等為主要特征。

有能力進(jìn)行大規(guī)模生成的企業(yè)，對機(jī)器人系統(tǒng)高額的部署費(fèi)用相對不敏感，因?yàn)樵诋a(chǎn)品定型之后，在足夠長的時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)線可以不做大的變動(dòng)，機(jī)器人基本不需要重新編程或者重新部署，可以最大化利用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、高效率的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)投資價(jià)值最大化。

汽車行業(yè)是大規(guī)模生產(chǎn)的典型代表， 世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人也部署在通用汽車的工廠中，負(fù)責(zé)沖壓零件的搬運(yùn)工作。到今天，汽車行業(yè)仍然占據(jù)了全球機(jī)器人出貨量的40%以上。

一款新車從發(fā)布到退出市場，一般會(huì)經(jīng)歷3~6年時(shí)間。這期間，即使有改款，也只是對外觀、內(nèi)飾進(jìn)行微調(diào)，這些變動(dòng)一般不會(huì)影響到機(jī)器人的工作（車身焊接、噴漆、主要零部件搬運(yùn)），因此在機(jī)器人的整個(gè)生命周期基本上不需要對已經(jīng)完成的生產(chǎn)線進(jìn)行改動(dòng)或者對機(jī)器人進(jìn)行重新部署，只需要正常的維護(hù)即可，發(fā)揮了機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，避開了它的缺點(diǎn)。

而中小企業(yè)則不一樣，它們的產(chǎn)品一般以小批量，定制化，短周期為特征，沒有太多的資金對生產(chǎn)線進(jìn)行大規(guī)模改造，并且對產(chǎn)品的ROI更為敏感。

這要求機(jī)器人具有較低的綜合成本、快速部署/重部署能力、簡單上手的使用方法，而這些，傳統(tǒng)機(jī)器人很難滿足。

此外，在某些機(jī)器人應(yīng)用的新興行業(yè)中，即使是大企業(yè)也面臨與中小企業(yè)同樣的問題，3C（Computer、Communication和Consumer Electronics）產(chǎn)業(yè)是這個(gè)方面的典型代表。

3C市場中如手機(jī)、平板、可穿戴設(shè)備等主流產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度非?？欤旧仙芷谥挥?~2年，短的甚至只有幾個(gè)月。如果采用傳統(tǒng)機(jī)器人方案，投入大量資源，耗費(fèi)數(shù)月建設(shè)的生產(chǎn)線可能連成本的零頭還沒收回，所生產(chǎn)的產(chǎn)品就該退市了。而如果對生產(chǎn)線再進(jìn)行改造，又要投入巨大的資源，這是不可接受的。

除了資金投入，3C行業(yè)很多時(shí)候更關(guān)心時(shí)間，常見機(jī)器人自動(dòng)化改造方案耗時(shí)1個(gè)月到數(shù)個(gè)月不等，但3C產(chǎn)品無法在每一次換代都等待這么久。那邊蘋果說“下個(gè)月開始生產(chǎn)iPhone7的外殼”，你這邊說“先等我1個(gè)月把生產(chǎn)線改造一下”，顯然是不現(xiàn)實(shí)的，這些情況下還是人靠譜，培訓(xùn)3天，立馬上崗。

3、無法滿足新興的協(xié)作市場需求

工業(yè)機(jī)器人一直以來都是高精度、高速度自動(dòng)化設(shè)備的典范，但是由于歷史和技術(shù)原因，與人在一起時(shí)的安全性不是機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn)，因此在絕大多數(shù)工廠中出于安全性考慮，一般都要使用圍欄把機(jī)器人和人員進(jìn)行隔離。

幸好對于大部分之前機(jī)器人所從事的工作來講，并不需要人的參與，機(jī)器人可以獨(dú)立完成。

但是人力成本的上升，很多其他以前沒有或很少使用機(jī)器人的行業(yè)開始尋求機(jī)器人自動(dòng)化解決方案，例如之前提到的3C行業(yè)，還有醫(yī)藥、食品、物流等行業(yè)。

這些新興行業(yè)中的特點(diǎn)是產(chǎn)品種類很多、體積普遍不大、對操作人員的靈活度/柔性要求高?，F(xiàn)有的機(jī)器人很難在成本可控的情況下給出性能滿意的解決方案，那怎么辦？

機(jī)器人不行的，人來補(bǔ)充嘛，我們搞人機(jī)結(jié)合（不要想歪了）。

由人類負(fù)責(zé)對柔性、觸覺、靈活性要求比較高的工序，機(jī)器人則利用其快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)來負(fù)責(zé)重復(fù)性的工作。

比如組裝鍵盤，可以由機(jī)器人把鍵帽放置到位，人來進(jìn)行卡扣的工作；再比如組裝手機(jī)/電腦，機(jī)器人負(fù)責(zé)把主要零配件、螺絲放到合適的位置，人來負(fù)責(zé)排線安裝，卡扣，擰螺絲的工作。

但是如果二者要合作，中間還要隔一個(gè)柵欄就太不方便了，人和機(jī)器人之間要進(jìn)行交互，還要先通過安全門，整體效率還不如單獨(dú)使用人來得高。這個(gè)時(shí)候就需要一些額外的技術(shù)來保證機(jī)器人與人類可以安全的在同一個(gè)區(qū)域工作，而不需要柵欄這樣礙事的東西擋在中間，即要求機(jī)器人具有安全協(xié)作的特性。

各大機(jī)器人廠商的機(jī)器人都配備有各自的安全技術(shù)，例如ABB的SafeMove，F(xiàn)anuc的DCS，KUKA的KUKA.safe，但其安全功能本身還比較初級，例如將物理的圍欄換成了虛擬圍欄、檢測到有人靠近時(shí)自動(dòng)停止，仍然不算是完整的協(xié)作安全技術(shù)。

三、協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人有什么不同？

本質(zhì)上講，協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒有非常大的不同，只是基于不同的設(shè)計(jì)理念生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，在協(xié)作機(jī)器人發(fā)展初期，很多都是從傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的。

如果非要找不同， 第一個(gè)不同是這兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場不一樣 ，這個(gè)前面已經(jīng)解釋過，不再贅述。

第二個(gè)不同點(diǎn)是二者替代的對象不一樣。 以傳統(tǒng)機(jī)器人為主的自動(dòng)化改造是用生產(chǎn)線代替生產(chǎn)線，機(jī)器人做為整個(gè)生產(chǎn)線中的組成部分，很難單獨(dú)拿出來，如果某個(gè)環(huán)節(jié)的機(jī)器人壞了，在沒有設(shè)計(jì)備份的情況下，整個(gè)產(chǎn)線可能要停工。而協(xié)作機(jī)器人的獨(dú)立性很強(qiáng)，它代替的是單獨(dú)的人，二者之間可以互換，一個(gè)協(xié)作機(jī)器人壞了，挪開找個(gè)人代替就好了，整個(gè)生產(chǎn)流程的靈活性非常高。

講了這么多全是說優(yōu)點(diǎn)，既然協(xié)作機(jī)器人這么好，那是不是可以取代傳統(tǒng)機(jī)器人了？

當(dāng)然不是，協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類別，有它獨(dú)特的優(yōu)勢，但缺點(diǎn)也很明顯：

為了控制力和碰撞能力，協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一；

為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能，協(xié)作機(jī)器人一般重量比較輕，結(jié)構(gòu)相對簡單，這就造成整個(gè)機(jī)器人的剛性不足，定位精度相比傳統(tǒng)機(jī)器人差1個(gè)數(shù)量級；

低自重，低能量的要求，導(dǎo)致協(xié)作機(jī)器人體型都很小，負(fù)載一般在10kg以下，工作范圍只與人的手臂相當(dāng)，很多場合無法使用。

借用Rethink Baxter的一句宣傳語，協(xié)作機(jī)器人的目標(biāo)應(yīng)用場合可以概括為：

Human class，human-scale task in a human environment.

協(xié)作機(jī)器人最終將變成一個(gè)過渡概念，隨著技術(shù)的發(fā)展，未來所有的機(jī)器人都應(yīng)該具備與人類一起安全的協(xié)同工作的特性。

本質(zhì)安全應(yīng)該是理想機(jī)器人的必備且基礎(chǔ)的特征。

就像我們現(xiàn)在不再區(qū)分黑白電視和彩色電視而統(tǒng)稱為電視，不再區(qū)分功能機(jī)和智能機(jī)而統(tǒng)稱為手機(jī)，未來所有的機(jī)器人也將不再區(qū)分協(xié)作與非協(xié)作，而統(tǒng)稱為機(jī)器人。